PCLでPointCloudの回転

PCLを使っていて、PointCloudの回転にちょっと躓いたので、その解決方法をメモ.

普通に各ポイントを回転させるのでは無理？

//**x軸を中心にtheta回転させるコード**
for( auto & it : cloud )
{
   auto const y = it.y;
   auto const z = it.z;
   it.y = cos_theta * y - sin_theta * z;
   it.z = sin_theta * y + cos_theta * z; 
}

みたいに回転行列を適用するのではダメだった. 何か出力が変になる.
でもいける、凡ミスしててアレだったのだが、記事を書いた後15分後にミスに気づく. 以下、PCLライブラリが用意してくれたスマートそうに見えるコードをご覧ください(しろめ).

PCL付属のTransform関数を使う

//**x軸を中心にtheta回転させるコード**
Eigen::Matrix4f rotation_matrix;

//行列を作成する 4x4
rotation_matrix << \
   1,         0,           0, 0, \ 
   0, cos_theta, - sin_theta, 0, \
   0, sin_theta,   cos_theta, 0, \
   0,          0,           0, 1;

//回転
pcl::transformPointCloud( in_point_cloud, out_point_cloud, rotation_matrix );

OpenGLとDirectXで回転行列の形が違うとかいう話を聞きましたので、そこら辺も何か今後考えるかどうか悩み中？

別件だけれど、SpinOnce()はメインスレッドでやらないとうまく動かないっぽい？う〜ん、よくわからぬ〜(´・ω・｀)

こことか参考にしましたよ http://imagingsolution.blog107.fc2.com/blog-entry-105.html